Tuesday, September 18, 2012

Joonejälgijad

www.robotex.ee
Joonejälgija peab mahtuma 25cmx25cmx25cm kujuteldavasse karpi, peab kaaluma 1kg või vähem ja ta peab olema autonoomne. Meil on kontoris oma sisemine võistlus ka, üks läheb kavaluse, teine jõu peale välja ja kolmas ühendab erinevaid võidule aitavaid meetodeid. Minul on juba ammusest ajast unistus teha hoopis teisiti. Minu mudelitel on orgaanilise küttega nelikvedu, kiirendus 0m/s kuni nurga taha silmapilkselt, optika on timmitud justnimelt kontrastsuse tuvastamisele, aga juhtimine kahjuks täiesti puudulik. Tõenäoliselt on viga tagasisideahelas. See pole veel välja kujunenud.

Hägusloogika kasutamiseks tuleb reeglid paika panna, aga kuidas need ka objekti endaga kooskõlastada, pole veel selge. Joonejälgija mudel 1 (ülemisel pildil) võttis rajast haaratsitega kinni ja vedas selle minema, rikkudes seega reeglit väljakut ei tohi kahjustada. Mudel 2 (alumine) on keskendunud kiirenduse parandamisele, kusjuures joonejälgimine on päris hästi paigas. Jälgib seda võimalikult kaugelt ja äärmiselt kahtlustava pilguga.

Küll ma selle kohustusliku lüliti ka kuidagi külge monteeriks. Esialgu mõtlesin kasutada kestaks karpi ja mootori rihmadega kesta külge kinnitada. Esimesed katsed mootorile rakmeid rakendada ebaõnnestusid täielikult -- väljaulatuvad osad, mis peaksid rakmetele tugipunkte pakkuma, kadusid pidevalt kusagile kere ligidale ära.

Wednesday, September 5, 2012

Kummipuu

Eile oli sooja 20 kraadi, aga väljas sõitmine oli väljakutse omaette. Platsid olid liivasood ja muru libises. Oleksin pidanud sisse minema, aga ei suutnud. Liiga hea oli väljas kõik, mis maapinnast kõrgemal. Plats ei tulnud siiski kõne alla, liiga vedel. Niisiis -- rohumaa. Hobune peab seal midagi põlvetõstejooksu sarnast tegema, et mitte rohtu kinni jääda. See maa... see piiksub häirivalt. Ma pole ühtegi muud seletust leidnud, kui et hobune astub kellelegi saba peale või niisama pesasse. Lisaks tõmbab see maa patsikumme ligi. Üks hetk tunnen, kuidas kumm sabaotsa poole liigub ja järgmine hetk -- läinud. Päris elus ei ole nii nagu filmides -- kappad juuste lehvides päikeseloojangusse. Päriselt trügivad lahtipääsnud karvad suhu, silma ja ninna, võideldes parima positsiooni nimel kõikvõimalike putukatega. Kui mu kadunud kummid kõik idanema ka hakkaksid, võiks rohumaal varsti kummipuude salu lopsatada. Ilm näikse igatahes kiiret kasvu soosivat.
    
Me peame nüüd rohkem hüppama hakkama. See paneb selja tööle ja tõrjub kolle. Ükspäev pani Laura tünnile latid peale ja me saime esimese korraga kohe üle. Kohapealt siiski... Muidu oleksime arvatavasti võidelnud ja vaielnud, kas ikka peab just sealt üle minema. Järgmised korrad tulid juba kerge(ma)lt ja ridu kargas, nagu oleks seda ennegi teinud. Nüüd on eesmärk saada üle Punasest Plangust. Esialgu on tegemist temast niisama möödumisega. Mängus oleks selle plangu nimi Boss ja tegevuse nimi Boss Fight.

J ütles, et kui seisvat hobust suruda ühe säärega (muid vahendeid -- käsi, jalgu, keha -- ei kasuta üldse), siis peaks ta liikuma täpselt ja ainult küljele, jala eest ära. Mina arvasin, et külgliikumisi õppinud hobune läheks tõenäoliselt küljele ja edasi, sest nii on lihtsam ja hobuse jaoks loogilisem. Proovisin järele ja nii oligi. Õppida eristama ainult küljele ja edasi-küljele märguannet pole seejuures üldse keeruline. Eriti kui motivatsiooni on. Proovisin igas trennis kaks korda vasakule, kaks korda paremale umbes nädalajagu. Meil tähistab trenni lõppu lahtikapseldus ja sadulavöö paari augu võrra järeleandmine. Ühtlasi luban siis võimaluse korral hobusel muru närida, kui ta seda käigu pealt suudab. Siis ükspäev pärast trenni lõppu kohmitsesin telefoni kallal, aga ratsmeid hoidsin käes ega lubanud peadpidi murru minna. Seepeale hakkas hobune pakkuma: astus vasakule -- kas nüüd saab? Ei saanud. Astus paremale -- aga nüüd? See on nii lahe, kuidas midagi saada tahtes hobune äkki initsiatiivi võtab ja katsetab. Siin on mitu moraali ka. Kui midagi õpetad, siis arvesta, et äkki õpibki midagi ära. Või et... kui sa ise ei rooli, siis roolib keegi teine.

* * *

Tuli järgmine päev. Boss on väikese sobiga võidetud, hüppasime punast planku logovabalt poolt. Kiirus oli küll liiga väike, esimene kord kohapealt (doh) ja viimane kord traavilt. Hakkab juba kaugelt jõllitama ja midagi teha ei saa. Pole mõtet udjada ega kollitada ka, ta läheb nagunii üle, ja järjest enesekindlamalt. Aga... ma ei saa ju kunagi niimoodi midagi meetrist kõrgemat hüpata! Läheb liiga raskeks kohapealt. Ja kolme õppetiiru ju ka teha ei lubata. OEH.